Programming Arduinoサーボのハンチングを完全解決！writeMicroseconds活用ガイド
要約まとめ
サーボが〈プルプル〉震えるハンチングはPIDゲイン過多と急加速／急減速が主因。
Servo.write()だけだとコントローラが粗く、ハンチングが顕在化しやすい。
ソフト加速（softMove）でステップを細かく切ると大幅に低減。
writeMicroseconds()でパルス幅を直接制御すれば解像度が5〜10倍に向上。
さらに独自関数new_writeMicroseconds()で“なめらか全域制御”が可能。
ハンチングの正体と根本原因
結論から言うと、ハンチングは「PIDコントローラのD（微分）成分が効きすぎ＋速度ステップが粗すぎ」で起こる軽い振動現象。...
